Kayan Kip Tekniği ve Yapay Potansiyel Fonksiyonlar ile Sürü Robot Hareket Denetimi

Köksal, İlter Murat

Please use this identifier to cite or link to this item: https://hdl.handle.net/20.500.11851/654

Title:	Kayan Kip Tekniği ve Yapay Potansiyel Fonksiyonlar ile Sürü Robot Hareket Denetimi
Other Titles:	Robot Swarm Motion Control With Artificial Potential Functions and Sliding Mode Technique
Authors:	Köksal, İlter Murat
Advisors:	Gazi, Veysel
Keywords:	Sürü sistemler. Hız-kısıtlı robotlar. Non-holonomic mobile robots.
Source:	Köksal,M .(2008).Kayan kip tekniği ve yapay potansiyel fonksiyonlar ile sürü robot hareket denetimi.Ankara:TOBB ETÜ Fenl Bilimleri Enstitüsü.[Yayınlanmamış Yüksek Lisans Tezi]
Abstract:	Bu tez çalışmasında sürü robotlar için hareket denetimi çalışılmıştır. Tezde geliştirilen denetim stratejisi yapay potansiyel fonksiyonlar ve kayan kipli denetim tekniğinin birleşiminden oluşmaktadır. Sürünün üyeleri iki boyutlu uzayda hız-kısıtlı dinamiklerle hareket etmektedir. Tezde yapay potansiyel fonksiyonlar sürü için sanal bir itim-çekim uzayı oluşturmada kayan kipli denetim tekniği de erkinleri sanal itim çekim kuvvetlerine göre hareket etmeye zorlamada kullanılmıştır. Çalışılan davranışlar kümelenme, dizilim oluşturma ve takip davranışlarıdır. Takip davranışı hem tek bir erkin için hemde sürü erkinler için çalışılmıştır. Öngörülen denetim stratejisi yapıcı bir analitik analizle geliştirilmiş ve etkinliği benzetimlerle sınanmıştır
URI:	https://tez.yok.gov.tr/UlusalTezMerkezi/tezSorguSonucYeni.jsp https://hdl.handle.net/20.500.11851/654
Appears in Collections:	Elektrik-Elektronik Mühendisliği Yüksek Lisans Tezleri / Electrical & Electronics Engineering Master Theses