Please use this identifier to cite or link to this item: https://hdl.handle.net/20.500.11851/3514
Full metadata record
DC FieldValueLanguage
dc.contributor.advisorKasnakoğlu, Coşku-
dc.contributor.authorDemircan, Merve-
dc.date.accessioned2020-05-05T12:58:09Z
dc.date.available2020-05-05T12:58:09Z
dc.date.issued2019
dc.identifier.citationDemircan, M. (2019).İnsansız hava aracı sistemlerinde hata tespit yaklaşımları. Ankara: TOBB ETÜ Fen Bilimleri Enstitüsü. [Yayınlanmamış yüksek lisans tezi]tr_TR
dc.identifier.urihttps://tez.yok.gov.tr/UlusalTezMerkezi/tezSorguSonucYeni.jsp-
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.11851/3514-
dc.description.abstractİnsansız hava araçlarının günümüzdeki kullanım alanının hızla artmasıyla birlikte özellikle kontrol yüzeylerinde oluşabilecek problemlein erken tespiti için çeşitli yöntemler geliştirilmiştir. Bu hata tespitleri, insansız hava araçları (İHA) için sistem güvenliği, dayanıklılık ve güvenilirliğin sağlanmasında önemli bir rol oynar. Bu tez, insansız hava araçlarında irtifa dümeni, yön dümeni ve kanatçık gibi kontrol yüzeylerinin kilitlenmesi, sisteme rastgele giriş değerlerinin verilmesi ve benzeri gibi farklı hata senaryoları için doğrusal olmayan sistemler için Genişletilmiş Kalman Filtresi ve Kokusuz Kalman Filtresi yöntemlerinin uygulanmasını göstermektedir. Sensör sonuçları ile tahmin sonuçları arasında karşılaştırma yapıp ilgili durumların tahminini sunmaktadır. İlk olarak,dinamik ve kinematik denklemlerin yardımıyla hava aracı sisteminin doğrusal olmayan durum uzay sistemi formüle edilmiştir. İnsansız hava aracının ayrodinamik parametreleri rüzgar tüneli deneyleri, uçuş testleri ve parametre benzetim yöntemleri gibi yöntemlerle belirlenmiş, gerekli varsayımlar yapılmış ve sistem matematiksel ortamdan çıkarılıp Simulink ortamında modellenmiştir. Ardından, filtreleri uygulamak için irtifa dümeni, yön dümeni ve kanatçık gibi farklı kontrol yüzeyleri için belirli sürelerde sistemde oluşan farklı hata senaryoları oluşturulmuş ve sistem modeline uygulanmıştır. Sonrasında hatalı kontrol yüzeyinin etkilediği yunuslama, yuvarlanma ve sapma hareketlerinden ilgili hareket durumları incelenmiş ve hata tespitleri gözlemlenmiştir. Son olarak, ölçüm ve filtre tahminleri yorumlanmıştır. Sistem MATLAB ve Simulink ortamında modellenmiştir. Yöntemlerin performansları simülasyon sonuçları kullanılarak yorumlanmıştır.tr_TR
dc.description.abstractVarious methods have been developed for the early detection of problems that may occur especially on the control surfaces with the rapid increase in the usage area of unmanned aerial vehicles. These fault detection methods play an important role in ensuring system security, durability and reliability for unmanned aerial vehicles (UAVs). This thesis demonstrates the application of Extended Kalman Filter and Unscented Kalman Filter methods for nonlinear systems for different fault scenarios such as locking of control surfaces such as rudder, elevator and aileron of unmanned aerial vehicles or random input values to the system and etc. It compares the sensor results with the estimation results and presents the estimation of the relevant situations. Firstly, the nonlinear state space system of the aircraft system is formulated with the help of dynamic and kinematic equations. Aerodynamic parameters of unmanned aircraft are determined by methods such as wind tunnel experiments, flight tests and parameter comparison methods, necessary assumptions were made and the system is taken from mathematical environment and modeled in Simulink environment. Then, different error scenarios are created for different control surfaces such as rudder, elevator and aileron in order to apply the filters and applied to the system model. Afterwards, the related motion cases are examined from the pitch, roll and yaw movements affected by the faulty control surface and the error determinations are observed. Finally, measurement and filter estimations are interpreted. The system is modeled in MATLAB and Simulink environment. The performances of the methods are interpreted using simulation results.en_US
dc.language.isotren_US
dc.publisherTOBB University of Economics and Technology,Graduate School of Engineering and Scienceen_US
dc.publisherTOBB ETÜ Fen Bilimleri Enstitüsütr_TR
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessen_US
dc.subjectEKFen_US
dc.subjectUKFen_US
dc.subjectUnmanned Air Vehiclesen_US
dc.subjectNonlinear systemsen_US
dc.subjectModelingen_US
dc.subjectSimulationen_US
dc.subjectMatlaben_US
dc.subjectSimulinken_US
dc.subjectFlight control systemsen_US
dc.subjectActuator fault detectionen_US
dc.subjectState space modelingen_US
dc.subjectKalman filtresitr_TR
dc.subjectİnsansız hava araçlarıtr_TR
dc.subjectDoğrusal olmayan sistemlertr_TR
dc.subjectModellemetr_TR
dc.subjectMatlabtr_TR
dc.subjectSimulinktr_TR
dc.subjectElektronik uçuş kontrol sistemleritr_TR
dc.subjectAktüatör hata tespititr_TR
dc.subjectDurum uzay modelleritr_TR
dc.subjectKalman filtertr_TR
dc.titleİnsansız Hava Aracı Sistemlerinde Hata Tespit Yaklaşımlarıen_US
dc.title.alternativeFault Detection Methods for Unmanned Airvehiclesen_US
dc.typeMaster Thesisen_US
dc.departmentFaculties, Faculty of Engineering, Department of Electrical and Electronics Engineeringen_US
dc.departmentEnstitüler, Fen Bilimleri Enstitüsü, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalıtr_TR
dc.relation.publicationcategoryTezen_US
item.openairetypeMaster Thesis-
item.languageiso639-1tr-
item.grantfulltextopen-
item.fulltextWith Fulltext-
item.openairecristypehttp://purl.org/coar/resource_type/c_18cf-
item.cerifentitytypePublications-
Appears in Collections:Elektrik-Elektronik Mühendisliği Yüksek Lisans Tezleri / Electrical & Electronics Engineering Master Theses
Files in This Item:
File Description SizeFormat 
609193.pdfMerve Demircan_Tez3.13 MBAdobe PDFThumbnail
View/Open
Show simple item record



CORE Recommender

Page view(s)

142
checked on Dec 23, 2024

Download(s)

76
checked on Dec 23, 2024

Google ScholarTM

Check





Items in GCRIS Repository are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.