Gezgin Robot Sistemlerinde Konumlandırma ve Haritalama

Abstract

Bu tez çalışmasında gezgin robot sistemleri için konumlandırma iyileştirmesi ve haritalama uygulamaları gerçekleştirilmiştir. Yapılan ilk çalışmada IMU (ataletsel ölçüm birimi) özellikleri incelenerek kör konumlandırma sistemlerine sahip gezgin yer robotları üzerindeki etkileri tespit edilmiş ve başarılı bir şekilde kör konumlandırma sistemlerinde iyileştirici etken olarak uygulanmıştır. Daha sonra bu sistem üzerinde parçacık filtresi uygulanarak sistem üzerindeki etkileri incelenmiş fakat parçacık filtresinin çalışılan sistem düzeneği için uygun olmadığı çeşitli uygulamalar ile gözlemlenmiştir. Kör konumlandırma sistemi üzerinde yapılan iyileştirme çalışmalarından sonra bu iyileşmenin tek robotlu haritalama sistemlerine olan etkisi incelenmiş ve konumlandırma iyileştiğinden dolayı oluşturulan haritanın gerçek alan ile daha tutarlı hale geldiği çeşitli karşılaştırmalar ile ortaya konulmuştur. Ayrıca lazer algılayıcılarının ve kör konumlandırma sistemlerinin kullanıldığı haritalamada kör konumlandırma sistemlerinde zamanla artan bir hızla büyüyen hataların, oluşan harita üzerindeki etkileri uygulamalı olarak ortaya konulmuştur ve gerçek alan ile oluşturulan haritanın daha tutarlı bir hale getirilmesi için nasıl bir yöntem izlenmesi gerektiği konusunda önerilerde bulunulmuştur. Devam eden çalışmalarda ise kör konumlandırma sistemleri kullanılarak çeşitli yaklaşımlar ile yardımlaşmalı çok robotlu haritalama sistemleri üzerinde çalışmalar yapılmış ve çok robotlu haritalama sistemlerinin daha hızlı ve sistemde oluşan bozucu etkenlere karşı daha gürbüz olduğu uygulamalar ile ortaya konulmuştur.