Sabit Kanatlı İnsansız Hava Araçları için Döngüde Donanımsal Benzetim Platformu Kullanarak Çevrim-şekillendiren Otopilot Tasarımı

Abstract

İnsansız hava araçlarının yüksek manevra kabiliyeti ve zor şartlarda çalışabilir olması insansız hava araçlarının hem sivil hem de askeri alanlarda kullanımını yaygınlaştırmıştır. Başta yukarıda belirtilen sonrada sayamayacağımız birçok faydasından ötürü insansız hava araçları araştırmacıların ilgisini çekmiş ve insansız hava araçlarının modellenmesi ve kontrolünü yaygın başlıklar arasına çekmiştir. İnsansız hava araçlarını kontrol eden otopilot sistemleri geliştirme sürecinin en önemli kısımlarından biri de testlerdir. Gerçekleştirilen testler ne kadar tekrarlanabilir ve sistemin çalışacağı gerçek ortama yakın olursa sistem geliştirme süreci o kadar hızlanmaktadır. Bu çalışmada, otopilot geliştirmesi kapsamında çevrim-şekillendiren kontrolcü yöntemiyle tasarlanan otopilot sistemi ve tasarlanan bu sistemin testlerinin gerçekleştirildiği döngüde donanımsal benzetim sisteminin bileşenlerinden ve çalışma düzeninden bahsedilmektedir.

Unmanned aerial vehicles are being used for many civil and military application because of their maneuver and working under rough environment capabilities. For this and many more reasons researchers are interested in working on modeling unmanned aerial vehicles and designing controller for unmanned aerial vehicles. While designing an controller for UAVs, testing the subject is one of the most important task. Tests' repeatability and how close the test environment to the real working environment are effect the performance of the tests. This thesis peresents an development process of autopilot which is designed by using loop shaping method and then components of hardware in the loop test platfor, which controller tests are performed, and this system's working order.