Gezgin Sistemlerin Görüntü Tabanlı Servolanması, Haritalama ve Fpga Üzerinde Uygulama

Abstract

Gelisen teknoloji ile beraber insansız araçların popüler oldugu su dönemde, insansız kara araçlarının (IKA) otonom hale getirilmesi kılavuzluk, kontrol, navigasyon ve karar verme gibi birçok adımın bir araya getirilmesi ile gerçeklestirilmektedir. IKA?lar için rota planlama islemi, verilen bir ortam haritası içerisindeki baslangıç noktasından varıs noktasına ortamda bulunan engelleri göz önünde bulundurarak ve ara geçis noktaları kullanarak IKA?nın takip edecegi en uygun yolu bulmaktır. Bu çalısmada 114E954 no?lu ?Gezgin Sistemlerin Görüntü Tabanlı Servolanması, Haritalama ve FPGA Üzerinde Uygulama? TÜBITAK ARRS ikili is birligi projesi adı altında Slovenya Ljubljana Üniversitesi Elektrik Mühendisligi Fakültesi ile birlikte izlenecek süreç ve kullanılacak metotlar belirlenmis, arastırma grupları arası bilgi paylasımı gerçeklesmistir. Ilk olarak gezgin robot platformu üzerine yerlestirilecek olan üç boyutlu ortam bilgisi saglayan LIDAR cihazı ile kapalı ortam haritası çıkarılması hedeflenmistir. Daha sonra elde edilen kapalı ortam haritası kullanılarak gezgin robot için verilen bir baslangıç noktasından hedef noktasına en uygun rotanın bulunması ikinci hedef olarak belirlenmistir. Son olarak, birinci hedefin Slovenya arastırma grubu tarafından gerçeklestirilmesine, ikinci hedefin ise tarafımızca gerçeklestirilmesine karar verilmistir. Anlatılan bu hedeflerin FPGA üzerinde etkili bir sekilde gerçeklestirilmesi bu çalısmanın temel motivasyonunu olusturmaktadır. Tüm çalısmaların sonunda tasarlanan gerçek zamanlı IKA rota planlayıcısı, verilen bir baslangıç ve hedef noktası için LIDAR sensörü kullanılarak elde edilen kapalı ortam için test edilmis ve basarılı sonuçlar vermistir.